Article du Dr Jeremy Sofonia

Vous avez terminé la planification; dans ce deuxième volet de cette série en deux parties, le Dr Jeremy Sofonia, spécialiste technique senior Emesent, vous dévoile quelques astuces qui ont contribué à la réussite de la collecte de données lors de la cartographier la célèbre prison insulaire américaine d'Alcatraz.

PARTIE 2 – LA SAISIE DES DONNÉES

VÉRIFIEZ AU FUR ET À MESURE

La possibilité de numériser Alcatraz était une occasion rare, concentrée sur une période très courte ; ainsi, si nous avions manqué quelque chose ou si un ensemble de données ne s'était pas avéré conforme à nos attentes, il n'aurait pas été facile d'y retourner. Il était donc d'autant plus important d'adopter une approche axée sur l'assurance qualité.  Nous avons facilement réalisé plus de 100 Hovermap tout au long du projet et avons constaté qu’il était bien plus efficace de vérifier que ce que nous avions capturé était exact et correct avant de poursuivre. Nous avons utilisé l’outil de visualisation Emesent Aura charger le nuage de points et identifier rapidement si un scan présentait des problèmes. Cela nous a permis de décider s’il était plus rapide d’essayer de le retraiter avec des paramètres différents ou de simplement le scanner à nouveau. 

Le fait de traiter les données au fur et à mesure nous a également permis de faire face à l'énorme volume de données sans accumuler un retard considérable à rattraper. 

FERMER LA BOUCLE

SLAM Emesentest extrêmement robuste, mais un décalage dans le nuage de points peut tout de même se produire. Par exemple, si je me trouvais dans un espace restreint, j'aurais peut-être obstrué le champ de vision Hovermap, l'empêchant ainsi de relier cette pièce à la précédente. La visualisation du nuage de points en fonction du temps est un moyen très rapide et simple de vérifier si celui-ci présente des anomalies. Colorer le nuage de points en fonction du temps permet de s’assurer facilement qu’il n’y a pas de décalages, en particulier si le balayage a été effectué en « boucle fermée » (c’est-à-dire en démarrant et en arrêtant le balayage dans la même zone).

Grâce au codage couleur par intervalle de temps, les objets apparaissent en différentes couleurs les uns par-dessus les autres ; ainsi, il ne devrait pas y avoir deux extincteurs là où il n'y en a qu'un, par exemple. Cela nous a permis de repérer très rapidement tout problème éventuel, de valider le scan et de passer à l'étape suivante. 

La boucle fermée est une bonne chose, mais chaque fois que vous pouvez recouper votre propre trajectoire, ou plutôt Hovermap la même zone, c'est encore mieux. Cela permet à SLAM Emesentde comparer son estimation de position actuelle et de corriger les éventuelles différences par rapport à ce qui a été balayé précédemment. En résumé, les boucles fermées sont bénéfiques, qu'elles soient grandes ou petites.

PROFITEZ DE LA POLYVALENCE – OPTEZ POUR LA MEILLEURE SOLUTION

Nous avions pour mission de réaliser le modèle le plus complet possible ; il était donc essentiel de ne négliger aucun détail. Cependant, certaines zones étaient inaccessibles au personnel en raison de la présence d'amiante et de plomb. L'utilisation d'EPI et de masques respiratoires aurait nécessité une longue procédure d'autorisation et aurait tout de même exposé le personnel à des risques. 

Nous avons plutôt utilisé le systèmeLiDAR Hovermap Emesent, intégré au robotSpot Boston Dynamics . Cela nous a permis de piloter Spot , en toute sécurité depuis l’extérieur de la zone interdite, et de suivre les données en temps réel au fur et à mesure de leur collecte. 

CAPTURE DES COULEURS

Au cours de mes trois semaines passées à Alcatraz, j'ai sans doute capturé plus d'ensembles de données en couleur que pendant toute ma carrière réunie. J'ai donc mené de nombreuses expériences afin de déterminer les techniques les plus efficaces à utiliser lors de la numérisation en couleur, dans le but de garantir une capture complète des données.

Comment entrer dans la pièce ? Comment la traverser ? Vaut-il mieux marcher au milieu de la pièce ou longer les murs ? Dois-je me diriger vers les coins ? Dois-je marcher en cercle ? J'ai constaté que la technique la plus efficace consistait à balayer les murs, d'un coin à l'autre puis à l'autre, en orientant la GoPro vers le centre de la pièce ainsi que vers les sols, les plafonds et les murs adjacents – et peu importait qu'il s'agisse d'une grande pièce ou d'un placard. Je me glissais tout de même dans le placard et j’essayais de passer d’un coin à l’autre pour m’assurer de capturer tous les angles possibles, car ces informations sont indispensables pour générer un nuage de points colorisé complet avec un minimum d’ombres.

À Alcatraz, j’utilisais une GoPro standard. Depuis, Emesent lancé une fonctionnalité de colorisation de nuages de points à 360°, prise en charge par la caméra GoPro Max 360. La lumière ambiante reste tout aussi importante, mais la nécessité de « balayer » la pièce avec la caméra est considérablement réduite, car Hovermap la GoPro capturent toutes deux des images à près de 360°.  L'approche « d'un coin à l'autre » est moins importante, mais il faut tout de même veiller à couvrir la pièce et le pourtour des objets afin d'assurer une bonne couverture et de minimiser les ombres.

Quel que soit le modèle de GoPro utilisé, il est fortement recommandé de transférer ses fichiers dans le dossier de scan dès que possible. Comme ils ne portent pas de nom distinctif, il est très facile de les confondre lorsque l'on effectue plusieurs scans à la suite. Les attribuer à leurs scans respectifs le plus tôt possible permet de s'assurer qu'ils sont correctement classés et évite de perdre du temps à revoir les vidéos plus tard pour déterminer à quel scan ils correspondent.

À PETIT RYTHME

Lorsque vous effectuez un colorimétrage avec Hovermap la Go-Pro, il vaut souvent mieux procéder lentement et régulièrement. Adoptez une approche « juste comme il faut » en jouant sur la vitesse plutôt que sur la température : ni trop vite, ni trop lentement.

Une vitesse trop élevée peut rendre les images floues, tandis qu'une vitesse trop faible ne fait qu'allonger le temps de traitement sans apporter d'avantage. Cela reste le meilleur conseil, mais certains nouveaux outils de la dernière version du logiciel Aura Emesentapportent une réelle amélioration en récupérant les images en fonction des mouvements Hovermapplutôt qu'en fonction du temps. Cela signifie généralement que seules les nouvelles images sont capturées sans affecter les résultats, tout en réduisant les temps de traitement grâce à l'élimination des informations supplémentaires et inutiles.

Rendez-vous sur emesent.com/alcatraz pour découvrir les histoires qui se cachent derrière ces images.