Articolo del dott. Jeremy Sofonia
Hai completato la pianificazione; ora, nella seconda parte di questa serie in due puntate, il dottor Jeremy Sofonia, specialista tecnico senior Emesent, illustra alcuni consigli e trucchi che hanno contribuito a garantire il successo dell’acquisizione dei dati durante la mappare la famigerata prigione dell'isola statunitense di Alcatraz.
L'opportunità di effettuare la scansione di Alcatraz era un'occasione rara concentrata in un lasso di tempo molto breve, quindi, se avessimo tralasciato qualcosa o se un set di dati non fosse risultato come speravamo, non sarebbe stato facile tornare indietro. Ciò ha reso ancora più importante adottare un approccio incentrato sul controllo qualità. Abbiamo acquisito facilmente oltre 100 Hovermap durante l'intero progetto e abbiamo trovato molto più efficiente verificare che ciò che avevamo acquisito fosse vero e corretto prima di proseguire. Abbiamo utilizzato lo strumento di visualizzazione di Emesent Aura caricare la nuvola di punti e identificare rapidamente se una scansione presentava dei problemi. Questo ci ha permesso di decidere se fosse più veloce provare a rielaborarla con impostazioni diverse o semplicemente scansionarla di nuovo.
Elaborando i dati man mano che procedevamo, siamo riusciti a stare al passo con l'enorme mole di dati senza accumulare un arretrato troppo consistente da smaltire.
SLAM Emesentè estremamente affidabile, ma possono verificarsi degli scatti nella nuvola di punti. Ad esempio, se mi trovassi in uno spazio ristretto, potrei ostruire il campo visivo Hovermap, impedendogli di collegare questa stanza a quella precedente. Visualizzare la nuvola di punti in base al tempo è un modo molto rapido e semplice per verificare se la nuvola di punti presenta dei problemi. Colorare la nuvola di punti in base al tempo è un modo semplice per confermare che non ci siano scorrimenti, in particolare se la scansione ha avuto un "circuito chiuso" (avvio/arresto della scansione nella stessa area).
Grazie alla colorazione in base al tempo, gli oggetti apparivano sovrapposti in colori diversi e, ad esempio, non dovevano esserci due estintori dove ce n'era solo uno. Questo ci ha permesso di individuare immediatamente eventuali problemi, convalidare la scansione e proseguire.
La chiusura del ciclo è un aspetto positivo, ma ogni volta che è possibile incrociare il proprio percorso, o meglio, Hovermap la stessa area, è ancora meglio. Ciò consente SLAM Emesentdi confrontare la stima della sua posizione attuale e di correggere eventuali discrepanze rispetto a quanto scansionato in precedenza. In breve, le chiusure del ciclo sono positive, siano esse grandi o piccole.
Il nostro compito era quello di realizzare un modello il più completo possibile, quindi era fondamentale non tralasciare alcun dettaglio. Tuttavia, alcune aree erano off-limits per il personale a causa della presenza di amianto e piombo. L'uso di DPI e respiratori avrebbe richiesto un lungo iter di approvazione e avrebbe comunque esposto il personale a dei rischi.
Abbiamo invece utilizzato il sistemaLiDAR Hovermap Emesent, integrato con il robotSpot Boston Dynamics . Questo ci ha permesso di comandare Spot , in tutta sicurezza al di fuori dell’area vietata, e di monitorare i dati in tempo reale man mano che venivano raccolti.
Nelle tre settimane trascorse ad Alcatraz ho probabilmente acquisito più set di dati a colori che in tutta la mia carriera messa insieme. Ho quindi sperimentato a lungo le tecniche più efficaci da utilizzare durante la scansione a colori per garantire l'acquisizione completa dei dati.
Come entro nella stanza? Come la attraverso? È meglio camminare al centro della stanza o stare vicino alle pareti? Devo andare negli angoli? Devo camminare in cerchio? Ho scoperto che la tecnica più efficace era quella di eseguire la scansione lungo le pareti, da un angolo all'altro, puntando la GoPro verso il centro della stanza, nonché verso pavimenti, soffitti e pareti adiacenti – e non importava se si trattasse di una stanza grande o di un ripostiglio. Entravo comunque nell'armadio e cercavo di spostarmi da un angolo all'altro per assicurarmi di catturare ogni angolo possibile, perché quelle informazioni sono necessarie per poter generare una nuvola di punti colorata completa con poche ombre.
Ad Alcatraz utilizzavo una GoPro standard. Da allora, Emesent rilasciato la colorazione della nuvola di punti a 360°, supportata dalla videocamera GoPro Max 360. La luce ambientale è altrettanto importante, ma la necessità di “dipingere” la stanza con la videocamera è notevolmente ridotta, poiché sia Hovermap la GoPro riprendono a quasi 360°. L'approccio da angolo ad angolo è meno importante, ma occorre comunque prestare attenzione a coprire la stanza e l'area intorno agli oggetti per garantire una buona copertura e ridurre al minimo le ombre.
Indipendentemente dal modello di GoPro utilizzato, è consigliabile trasferire i file nella cartella delle scansioni il prima possibile. Poiché non hanno un nome univoco, è molto facile confonderli quando si acquisiscono diverse scansioni una dopo l'altra. Assegnarli alle rispettive scansioni il prima possibile garantisce che vengano correttamente ordinati e fa risparmiare tempo quando in seguito si rivedono i video per capire a quale scansione appartengono.
Quando si effettuano le regolazioni di colore con Hovermap la Go-Pro, spesso è meglio procedere con calma e costanza. Adotta un approccio "giusto al punto giusto" regolando la velocità anziché la temperatura: né troppo veloce, né troppo lento.
Una velocità troppo elevata può rendere sfocate le immagini, mentre una velocità troppo bassa non fa altro che allungare i tempi di elaborazione senza apportare alcun vantaggio. Questo rimane il consiglio migliore, ma alcuni nuovi strumenti presenti nell'ultima versione del software Aura Emesentmigliorano notevolmente questo aspetto, acquisendo le immagini in base al movimento Hovermapanziché al tempo. Ciò significa, in generale, che vengono acquisite solo le immagini nuove senza influire sui risultati, migliorando al contempo i tempi di elaborazione senza informazioni aggiuntive e superflue.
Visita emesent.com/alcatraz per ascoltare le storie dietro le scansioni.