Neste estudo, os investigadores desenvolveram um método para avaliar a precisão de dois tipos de scanners, estáticos e SLAM, nas condições adversas dos túneis de minas. Testaram dois scanners estáticos — o Trimble X7 e o Faro Focus — em comparação com quatro SLAM da NavVis, GeoSLAM, Faro e Emesent, para comparar o seu desempenho. Todos os scanners SLAM foram medidos em resultados de digitalização bidirecionais, ou seja, do início ao fim do túnel e vice-versa, com exceção do Emesent . Surpreendentemente, alguns dos SLAM mais recentes tiveram um desempenho comparável ou superior ao dos scanners estáticos, particularmente em termos de precisão geral, embora as nuvens de pontos resultantes tendessem a ter mais ruído. Apesar disso, o ruído pôde ser reduzido de forma eficaz através do alisamento, embora alguns detalhes da superfície possam ter sido perdidos no processo. Os SLAM também tiveram a vantagem de recolher nuvens de pontos mais completas, uma vez que não sofrem tanto com sombras como os scanners estáticos, que requerem um grande número de digitalizações para minimizar as lacunas na nuvem de pontos.
No que diz respeito à característica de precisão que melhor descreve a aplicação no mundo real, ou seja, a precisão global da nuvem de pontos, um resultado que se destacou foi o SLAM mais recente SLAM da Emesent, o Hovermap , que alcançou uma precisão superior à dos scanners estáticos testados. Embora estas conclusões se apliquem principalmente a ambientes adversos, como túneis de minas, o fluxo de trabalho do estudo pode ser adaptado para avaliar o desempenho dos scanners também noutros contextos.
Apresenta-se de seguida um resumo das conclusões. O RMSD CP-XYZ - Desvio Quadrático Médio (RMSD) dos erros sistemáticos em todas as direcções de todas as medições efectuadas com o scanner individual, e o MAXΔXYZ, ou seja, o erro sistemático mais elevado em qualquer direção encontrado nas três repetições para cada scanner individual, são provavelmente os parâmetros mais importantes para a aplicação prática, uma vez que indicam a imprecisão sistemática máxima do scanner.