Emesent SLAMを使用しない限り、「特徴のない」環境のスキャンは困難を極めます。
その好例が、モンタナ州ボーズマンにあるこの250メートルの長く真っ直ぐな道路です。両側にはほとんど何もない状態で、両端に数棟の建物があるだけでした。
SLAM 、環境内の特徴点を利用してスキャナーの位置をSLAM 、このようなエリアでは処理が難しく、大きな位置ずれが生じがちです。しかし、Emesent SLAM 継続的かつ動的に最適化を行うため、ここに示すような、クリーンで直線的な地形点群が得られます。
このスキャンは、わずか6分で取得されました。 Emesent GX1 を現地のベースステーションに接続し、測量ポールに取り付けて、往復500メートルの歩行中にわずか6分で取得されました。
このデータセットには、RTKを使用した場合と使用しない場合の2つのスキャンが含まれており、RTKの支援がなくてもEmesent SLAMでどのような結果が得られるかを実証しています。
アニメーションとスキャン画像のハイライトについては、以下の動画をご覧ください。また、データセットパックをダウンロードしてご自身でお試しください。