In questo studio, i ricercatori hanno sviluppato un metodo per valutare l'accuratezza di due tipi di scanner, statici e SLAM, nelle condizioni difficili delle gallerie minerarie. Hanno testato due scanner statici – il Trimble X7 e il Faro Focus – a confronto con quattro SLAM di NavVis, GeoSLAM, Faro ed Emesent, per confrontarne le prestazioni. Tutti gli scanner SLAM sono stati valutati sui risultati di scansione bidirezionale, ovvero dall'inizio alla fine della galleria e ritorno, ad eccezione Emesent . Sorprendentemente, alcuni degli SLAM più recenti hanno ottenuto prestazioni paragonabili o superiori a quelle degli scanner statici, in particolare in termini di accuratezza complessiva, anche se le nuvole di punti risultanti tendevano ad avere più rumore. Nonostante ciò, il rumore poteva essere ridotto efficacemente attraverso la levigatura, anche se alcuni dettagli della superficie potevano andare persi nel processo. Gli SLAM avevano anche il vantaggio di raccogliere nuvole di punti più complete, poiché non risentono tanto dell'ombreggiatura quanto gli scanner statici, che richiedono un gran numero di scansioni per ridurre al minimo le lacune nella nuvola di punti.
Per quanto riguarda la caratteristica di precisione che meglio descrive l'applicazione nel mondo reale, ovvero la precisione complessiva della nuvola di punti, un risultato particolarmente degno di nota è stato quello dell'ultimo SLAM di Emesent, Hovermap , che ha raggiunto una precisione superiore rispetto agli scanner statici sottoposti al test. Sebbene questi risultati si applichino principalmente ad ambienti difficili come le gallerie minerarie, il flusso di lavoro dello studio può essere adattato per valutare le prestazioni degli scanner anche in altri contesti.
Di seguito è riportata una sintesi dei risultati. L'RMSD CP-XYZ – deviazione quadratica media (RMSD) degli errori sistematici in tutte le direzioni per tutte le misurazioni effettuate con il singolo scanner – e il MAXΔXYZ, ovvero il singolo errore sistematico più elevato in qualsiasi direzione rilevato nelle tre ripetizioni per ciascun scanner, sono probabilmente i parametri più importanti per l'applicazione pratica, poiché indicano la massima imprecisione sistematica dello scanner.