Emesent Hovermap la tecnologiaSLAM(Simultaneous Localization and Mapping) per determinare la propria posizione e generare nuvole di punti accurate. Grazie ad anni di ricerca sull'autonomia dei droni, SLAM Emesentè estremamente affidabile in ambienti sotterranei difficili e in altre situazioni in cui il segnale GPS non è disponibile. Tuttavia, SLAM dalla scansione laser su treppiede in quanto i risultati ottenuti dipendono maggiormente dall'identificazione di elementi caratteristici dell'ambiente circostante.
I tunnel e i canali sotterranei rappresentano alcuni degli ambienti più impegnativi per SLAM . La scarsità di punti di riferimento in questi ambienti può causare SLAM , con il risultato di una nuvola di punti incoerente che potrebbe risultare inutilizzabile per lo scopo previsto.
In questo articolo vi guideremo nella scansione di un canale sotterraneo particolarmente complesso e vi forniremo alcuni consigli per assicurarvi di ottenere sempre il miglior risultato possibile. Se desiderate visualizzare la nuvola di punti che abbiamo utilizzato in questa guida, potetescaricare il set di dati qui.
Di Ryan Palfrey e Andrew Palmer
Il canale sotterraneo che stiamo ispezionando è lungo 130 metri ed è piuttosto stretto, con una larghezza di 3 metri e un'altezza di 3,5 metri.
Il pavimento, il soffitto e le pareti sono lisci, mentre l'ambiente alle due estremità del canale sotterraneo è costituito principalmente da alberi e da un ruscello.
SLAM le superfici presenti nell'ambiente per determinare Hovermap . Le pareti, il pavimento e il soffitto del canale sotterraneo sono punti di riferimento eccellenti che consentono Hovermap sapere con precisione dove si trova all'interno della sezione trasversale del canale, ma non forniscono alcuna informazione sulla sua Hovermap lungo la lunghezza del canale Hovermap .
In assenza di altri elementi nell'ambiente, SLAM molto probabile che SLAM si sposti in questa direzione.
La cosa migliore da fare è tenere Hovermap che possa riprendere entrambe le estremità del canale sotterraneo; ad esempio, tieni Hovermap lato.
Poiché nel canale sotterraneo non sono presenti elementi che consentano di determinarne la posizione lungo la sua lunghezza, SLAM si basa SLAM sugli elementi presenti alle due estremità del canale. Assicurarsi che entrambe le estremità siano il più possibile visibili è fondamentale per ridurre al minimo il rischio di SLAM .
Inoltre, cerca di posizionarti in modo che Hovermap al centro del canale sotterraneo ed evita movimenti rapidi o bruschi.
Dato lo scarso numero di elementi presenti nel canale sotterraneo, è bene evitare di introdurre elementi di disturbo. Gli elementi di disturbo sono elementi dell'ambiente che possono confondere SLAM, come persone e veicoli in movimento, acqua e nebbia. Se per motivi di sicurezza è necessario farsi accompagnare da qualcuno, chiedi alla persona di camminare sul lato opposto rispetto a te rispetto Hovermap che si trovi nel punto cieco e non contribuisca alla presenza di elementi di disturbo.
Se tutto il resto fallisce, puoi aggiungere elementi propri agli ambienti. Ad esempio, posiziona dei grandi scatoloni di cartone ogni 50 metri circa. Devi assicurarti che questi rimangano fermi durante la scansione, in modo che non diventino elementi di interferenza.
Abbiamo raccolto delle scansioni del canale sotterraneo in due configurazioni:
La prima scansione è stata elaborata senza errori utilizzando le impostazioni predefinite di Aura.
I graffiti presenti nel tunnel possono servire a dimostrare che non si è verificato alcuno slittamento improvviso.
La seconda scansione non è stata elaborata senza slittamenti utilizzando le impostazioni predefinite a causa del campo visivo limitato dovuto al montaggio sullo zaino, oltre all’aggiunta di elementi negativi provenienti dalla persona che seguiva. La colorazione della scansione in base al tempo evidenzia quando si è verificato SLAM . Nell'immagine a tre colori, la scansione è iniziata sul lato destro del canale sotterraneo, ha attraversato il canale e poi è tornata indietro. Durante il percorso di ritorno, SLAM uno slittamento piuttosto marcato e, di conseguenza, la fine della scansione non è allineata con l'inizio della stessa.
Questa immagine mostra la scansione colorata in base al tempo (blu->verde->rosso). Le parti blu e rosse della scansione corrispondono rispettivamente all'inizio e alla fine e dovrebbero essere allineate.
In Aura è possibile modificare alcune impostazioni che aiutano Aura ridurre lo slam slip.
InAvanzate->Mappatura locale->Finestra, modifica il valore predefinito di "Dimensione scorrimento in secondi" da 5 a 10 e quello di "Spostamento scorrimento in secondi" da 1 a 0,5. Tieni presente che modificando questi valori in questo modo, il tempo di elaborazione di alcune parti della SLAM aumenta di 4-5 volte.
Con queste Aura modificate Aura , la scansione ora viene eseguita correttamente senza alcuna interruzione, e l'inizio e la fine della scansione sono perfettamente allineati.
Se in qualsiasi momento avete bisogno di consigli su un'analisi complessa, non esitate a contattarci: saremo lieti di aiutarvi.
Nel frattempo, se desideri visualizzare la nuvola di punti che abbiamo utilizzato in questa guida, puoi scaricare il set di dati qui.