En este estudio, los investigadores desarrollaron un método para evaluar la precisión de dos tipos de escáneres, estáticos y SLAM, en las duras condiciones de los túneles mineros. Probaron dos escáneres estáticos, el Trimble X7 y el Faro Focus, frente a cuatro SLAM de NavVis, GeoSLAM, Faro y Emesent, para comparar su rendimiento. Todos los escáneres SLAM se midieron en resultados de escaneo bidireccionales, es decir, desde el inicio hasta el final del túnel y viceversa, con la excepción del Emesent . Sorprendentemente, algunos de los SLAM más nuevos tuvieron un rendimiento comparable o superior al de los escáneres estáticos, especialmente en términos de precisión general, a pesar de que las nubes de puntos resultantes tendían a tener más ruido. A pesar de ello, el ruido se pudo reducir eficazmente mediante el suavizado, aunque en el proceso se perdieron algunos detalles de la superficie. Los SLAM también tenían la ventaja de recopilar nubes de puntos más completas, ya que no se ven tan afectados por las sombras como los escáneres estáticos, que requieren un gran número de escaneos para minimizar los huecos en la nube de puntos.
En cuanto a la característica de precisión que mejor describe la aplicación en el mundo real —es decir, la precisión global de la nube de puntos—, un resultado destacado fue el SLAM último SLAM de Emesent, el Hovermap , que alcanzó una precisión superior a la de los escáneres estáticos sometidos a prueba. Si bien estos hallazgos se aplican principalmente a entornos difíciles, como los túneles mineros, el flujo de trabajo del estudio puede adaptarse para evaluar el rendimiento de los escáneres también en otros contextos.
A continuación se muestra un resumen de los resultados. El RMSD CP-XYZ - Desviación cuadrática media (RMSD) de los errores sistemáticos en todas las direcciones de todas las mediciones utilizando el escáner individual, y MAXΔXYZ, es decir, el error sistemático más alto en cualquier dirección encontrado en las tres repeticiones para cada escáner individual, son probablemente los parámetros más importantes para la aplicación práctica, ya que indican la inexactitud sistemática máxima del escáner.